Sensoren Kamera und TOF
Im Februar habe ich über die Konstruktion meines MINIPiMowBots
berichtet.
Mittlerweile ist er schon funktionsfähig, lässt
sich über ein Web Interface steuern und kann mit den eingebauten
Sensoren seine Umgebung erkennen. Mit diesen ausgewerten Informationen steuert ihn die zentrale PiMowBotIT-SW. Mithilfe des kleinen MINIS wird die SW permanent weiter entwickelt. In diesem Post möchte ich über die Funktion einiger der verbauten Sensoren berichten. Weitere Posts zu den hier noch nicht benannten Sensoren folgen.
Die Kamera
Sie erkennt das Grün vor sich und kann
damit der Steuerung übermitteln, wo der MINIPiMowBot sich nicht
hin bewegen soll. Diese Bilder sollen verdeutlichen, wie die Kamera-SW das
erkennt und die jeweiligen Frames detektiert. Für diese Simulation habe ich den Fußoden mit grünen Foto Kartons ausgelegt und den MINIPiMowBot in den AutoMow Modus versetzt.
Die ToF Sensoren links und rechts
Sie erkennen Hindernisse in einem Abstand von ca. 140cm sehr sicher und geben diese Information an die Steuerung weiter. Über einen definierbaren Schwellwert in einer Optionsdatei z.B. 30cm leitet die zentrale Steuerung ein Wende- oder Ausweichmanöwer ein. Dieses Bild zeigt ein Blick durch die Kamera des MINIPiMowBots. Unten links und rechts sind die jeweiligen Abstandswerte eingeblendet, welche die ToF Sensoren detektieren.
Die 84 in der Mitte ist die Ausrichtung in Grad des Bots
Der
ToF Sensor in der Mitte
Er ist auf einem Servo befestigt
und kann je nach verwendetem Servo bis zu 360 Grad um den
MINIPiMowBot schauen. Bei mir ist ein 270 Grad Servo verbaut. Auch
diese Parameter lassen sich in der Optionsdatei festlegen. Mit einem
Kommando von der Weboberfläche scannt der ToF wie ein LiDAR Sensor
seine Umgebung und richtet sich dann auf die kürzeste Entfernung
aus. Diese erkennt der MINIPiMowBot als Wand, an der er dann im AutoMow Modus in
gleichem Abstand entlang fahren soll.
Die anderen Sensoren wie das INA Modul, den Kompass und das BME Modul
stelle ich dann in meinem nächsten Post vor.
Also bleibt dran, denn es bleibt spannend.