Entwicklungs Roboter für PiMowBot IT SW

Erste Überlegungen und das erste Antriebs-Rad

Meine bisherigen umgerüsteten / selbstgebauten Mähroboter eigneten sich nicht besonders gut um in der Wohnung an zusätzlicher SW zu entwickeln und diese dann zu testen. Also musste ein kleineres Modell her.  Über was sollte dieses Modell verfügen und was sollte es können?

1. Es sollten alle Sensoren vorhanden sein, die auch im PiMowBot verbaut sind.
2. Das Modell sollte über Antriebsmotoren verfügen die sich nicht zu schnell drehen
3. Die Motore sollten aber auch genügend Kraft haben um das Modell sicher zu bewegen
4. Die Antriebsräder sollten eine Gummi Beschichtung haben, damit das Modell auch gut
    auf glattem Untergrund fährt
5. Die benötigten Teile mussten sich mit meinem Prusa Mini+ drucken lassen,
    er hat einen 18x18x18 cm Druckbereich.

Als erstes habe ich mich mit dem Antrieb beschäftigt.

Mir fielen die Dichtungslippenringe von HT Rohren ein. Ich kannte die noch als Rundprofil Ringe, aktuell sind die interessant geformt. Aber ein Ring von einem 90mm HT Rohr erschien mir als passende Größe. In meiner Bastelkiste habe ich einen MG995 Servo gefunden. Da habe ich die Elektronik ausgebaut. Der Motor wird nun direkt mit Spannung versorgt.
Ein Rad, passend für den Dichtungsring und den Servo habe ich dann konstruiert und gedruckt. Damit die Hall Sensoren auch angesprochen werden, erhielten die Räder Speichen mit kleinen Aussparungen für die NeoDym Magnete.

Die Räder haben eine Nut, in der die Dichtungsringe exakt hinein passen. Beim rechten Rad ist die schwarze Halterung für die NeoDym Magnete erkennbar. Sie ist so konstruiert, dass sie einfach auf das Rad wie eine Radkappe von innen aufgesetzt wird. Die Magnete können somit nicht herausfallen.

Morgen stelle ich die Halterungen für die Servo Antriebsmotoren vor.