Entwicklungs Roboter für PiMowBot IT SW

 Mittleres Frontteil und ToF Halterung

Nun ist es fast geschafft. Der MINIPiMowBot ist nahezu fertig. Es fehlt jetzt noch die Halterung für die Kamera und die Anbringung der Time of Flight Sensoren
Bevor ich genau wußte wie ich die Kamera montieren wollte habe ich einige Aufnahmen mit der Kamera des Zeros gemacht. Wenn der MINIPiMowBot sich bewegt, muss er mit der Kamera das was sich vor ihm abspielt erfassen. Dazu habe ich die Kamera möglichst hoch aber auch einigermaßen schräg montiert. Im Moment verwende ich eine Neigung bei der Kamera von ca. 65°. Damit kann er ca. 1m weit vorausschauen, und hat einen Blindbereich direkt vor dem Modell von ca. 10cm. In der Praxis werde ich sehen, ob das für die Reaktionen auf grünem Grund ausreicht, oder ob die Kamera nicht ganz so schräg montiert werden muss. Hier ist das Mittelteil der Front abgebildet.

Es wird einfach als letztes Teil zwischen die linke und rechte Front eingepasst. Stabilität bekommt es durch die Verschraubungen auf der linken und rechten Seite die dann auch durch die anderen Konstruktionen der Front gehen. Links und rechts neben der roten Konstruktionskomponente sind die Formteile für die ToFs abgebildet. Diese sind so konstruiert, dass sie einfach durch das dazugehörige Frontteil gesteckt werden. Aufgrund des aufeinander abgestimmten Außendurchmessers sitzen sie sehr stramm in der Front und müssen nicht zusätzlich verschraubt werden. Die ToFs werden zuvor mit Kunststoff M3 Schrauben und Muttern an die Formteile angeschraubt.

Sollte der Winkel der Kamera also zu steil ausgefallen sein, so muss nur die Konstruktion für den Kamerahalter erneuert werden 

Zum Schluss werden nun noch einfach die beiden Abdeckungen der Front  oben als Abschlußkante aufgesetzt. Mit den M3 Muttern auf den Gewindestangen verschraubt und dann die kleinen Blenden in die runden Befestigungslöcher eingesetzt.

Soweit zur Konstruktion des MINIPiMowBots. Mit Fusion360 arbeite ich seit ca. 2 Jahren, seit dem ich meinen Prusa Mini+ besitze. Fusion 360 ist sehr mächtig. Sicher nutze ich noch nicht alle Funktionen die Fusion bietet. Was mir sehr gut gefällt ist die Konstruktion von aufeinander abgestimmter Formteile. Je nach Erfordernis z.B. hier bei den ToF-Halterungen, oder bei den Blenden für die Befestigungsmuttern, lassen sich in Kombination mit dem 3d Drucker hervorragend einzelne Komponenten passgenau erstellen. Die Zeit, die ich für Konstruktion und drucken der Konstruktionsteile benötigt habe, würde ich auf gut 40 Std. schätzen. Nicht jede Konstruktion hat auf Anhieb gepasst, weil ich nicht alles bedacht habe. Da konnte dann der Drucker nichts dafür. Dann musste eben noch einmal das Teil überarbeitet werden. Aber in Summe denke ich ist es ein gutes Modell geworden, welches eine Menge an Möglichkeiten bietet zusätzliche Sensoren anzubringen.

Im nächsten Post zu dem MINIPiMowBot, werde ich auf die eingesetzte SW auf dem Raspberry Pi Zero eingehen und einen kurzen Ausblick auf die Features geben die ich gerne mit dem MINIPiMowBot noch umsetzen möchte.