Entwicklungs Roboter für PiMowBot IT SW

Hall- /Lightsensoren und Akku Halterung
 
Nachdem im letzten Post die Halterung für die Servos zusammengebaut wurden, laufen wir heute auf das erste Problem. Um die Radumdrehungen des Antriebes auszuwerten werden im PiMowBot Hall Sensoren eingesetzt. Dies funktionieren sehr zuverlässig und sind auch Schmutzunempfindlich. Bei dem MINIPiMowBot habe ich die auch verbaut, jedoch stellte ich bei der Kalibrierung des Kompasses fest, dass die Magnete sich negativ auf das MPU also den Kompass ausgewirkt haben. Es gelang mir aber auch nicht eine andere Position für das Kompassmodul zu finden. Das Modell ist einfach sehr kompakt. Also habe ich Lichtempfindliche Sensoren eingesetzt. Die NeoDym Magnete gegen Weiße Kappen von Heftzwecken ausgetauscht und eine entsprechende Halterung konstruiert. Es handelt sich bei den Infrarot Sensoren um TCRT5000 Bausteine auf einem kleinen Entwicklungsboard.

Die Bords für das linke und rechte Rad werden auf die schwarze Halterung geschraubt, und diese dann auf die Montage Platten. Mit Hilfe der Langlöcher lassen sich die Sensoren wunderbar auf den passenden Abstand zum Rad ein justieren. Damit das ganze jetzt Stabilität bekommt, sitzt - wie im letzten Post beschrieben - die Halterung für die StepDown Regler oben darüber und fixiert somit die Montageplatten fest zwischen Halterung und Servobefestigung.
Bei meinen bisherigen Modellen bin ich bei Probefahrten oft mit den Antriebsrädern hängen geblieben. Vor allem wenn die Kurven zu eng genommen wurden. Daher habe ich für vorn und hinten an die Servobefestigungen Spoiler  konstruiert. Die hinteren Spoiler bilden dann auch die Aufnahme für die Akkuhalterung.

Im folgenden Bild habe ich die Perspektive auf die Rückansicht gewechselt. Hier kann man die hinteren Konstruktionsteile sehr gut erkennen. Auch wie sie sich wieder aus 2 hälften zusammen setzen.
Ein Schalter habe ich links und die Ladebuchse rechts integriert.

Als letztes für heute die Akkuhalterung.
Sie verbindet wieder die beiden Spoiler miteinander und gibt mit der grünen Stoßstange die notwendige Stabilität. Später auf den Fotos läßt gut das standard Akkufach für die drei 18650 Lippos erkennen.

Die Akkuhalterung wird einfach auf die beiden Formteile aufgeschraubt und verbindet diese miteinander. Die grüne Stoßstange verbirgt Unebenheiten an der Stoßkante der beiden Formteile und erhöht die Stabilität. Damit habe ich den Zusammenbau des hinteren Teils des MINIPiMowBots erklärt. Es sind nicht einmal 20 Konstruktionszeichnungen, da die meisten Teile für links und rechts identisch sind und nur für den Druck gespiegelt werden mussten

Im kommenden Post geht es dann mit der Halterung für den Pi und dem vorderen Teil des Modells weiter.